カスタムBF
FalcoX 2823を追いかけて「28」というファームウェアを作り始めた
自分が今でも基準にしているファームウェアがあります。
FalcoXの2823。
かなり古いファームウェアです。
でも、自分の中ではこれが一番良かった。
とにかくシャープ。
動かした瞬間に動く。止めたら止まる。軸がブレない。
それでいて、ただ機械的にカチカチ動く感じでもない。
速いところは速い。抜くところはスッと抜ける。流したいところでは自然に流れる。
自分がずっとやってきたJuicy Styleとの相性がものすごく良かった。
特にJuicyは、単純に激しく飛ばすスタイルではありません。
機体をロックさせて、そこから一気に抜く。
ゆっくり流れていたと思ったら高速ターンに入って、またピタッと止める。
この強弱の差がかなり重要です。
そして、この飛ばし方をやり込んだパイロットの映像は、激しい動きをしていても不思議なくらい安定して見えます。
自分はこの感覚をもう一度作りたい。
ただ、FalcoXそのものを復活させたいわけではありません。
2823の良かった部分を調べて、今のBetaflightを土台に別のものを作る。
それが28のスタートです。
28 STOP
FalcoX 2823にはSIMという独特の制御があります。
2823を調べていくと、大きなレートエラーが一定時間続いた時に、通常とは違う制御へ切り替わる仕組みが見えてきました。
28にも、この考え方を入れています。
最終的にはこれを 28 STOP と呼ぼうと思っています。
難しい話を抜きにすれば、
「機体を動かしたあと、どれだけバシッと収束させるか」
という部分。
自分が使っていた2823ではSIMが有効で、SIM Boostは1.00。
現在の28も、まずそこを基準に実機テストしています。
28 AXIS
これは2823をコピーした機能ではなく、28で新しく入れたものです。
FPVを飛ばしていると、Rollだけ入れたつもりでも少しPitchが混ざる。
PitchだけのつもりでもRollが入る。
人間がスティックを操作している以上、完全に縦横だけへ動かすのは難しい。
でも実際の飛行では、12時、3時、6時、9時方向の軸が綺麗に出てほしい場面がかなり多い。
特に空撮ではそうです。
そこで28 AXISでは、スティックの動きを単純なRollとPitchの二本として見るのではなく、二次元の方向として見ています。
主軸から少しだけ外れた入力なら、副軸側を少し弱める。
ただし、完全には消しません。
斜めへ入れたい時はちゃんと斜めへ入るし、大きくスティックを倒していけば普通の複合操作へ戻ります。
要するに、
「余計な斜めは減らす。でも必要な斜めは残す」
という制御です。
今の実機では弱めの20%からテストしています。
28 POWER
FalcoXで自分が使っていたPID Curveも入れました。
これはスロットル位置によってP、I、Dの効き方を変えるものです。
自分の2823の設定では、60%スロットルからPとDを5%ずつ落としていました。
0〜50%は100%。60%で95%。70%で90%。80%で85%。90%で80%。100%で75%。
Iはずっと100%です。
考え方としてはTPAに近い。
高スロットルになったからといって制御をどんどん強くするのではなく、回転数が上がって余裕がなくなる領域ではPとDを落としていく。
28ではこれを11ポイントのカーブとして持たせています。
ただ、これも最終的にユーザーへ
「Pカーブを11個入力してください」
なんてやらせるつもりはありません。
将来的には 28 POWER のような分かりやすい設定にまとめたいと思っています。
RC Smoothingも作った。でも今は使っていない
RC Smoothingを参考にしたRC SLEWも実装しました。
これは普通のローパスフィルターとは少し違って、細かい入力はそのまま通しながら、急激な入力変化だけを制限するものです。
実機でも動作確認しました。
ただ、自分は2823でもSmoothingを使っていなかったので、現在の28でもOFFにしています。
機能があることと、自分の欲しい飛び味に必要なことは別。
ここは分けて考えています。
Double Armも入れた
これは飛び味とは関係ないけど、自分にとっては外せませんでした。
FalcoXにあった Double Arm です。
普通のARMスイッチなら、一回ONにすればARMします。
28では、
OFF → ON → OFF → ON
まで操作して初めてARMします。
DISARMは普通に一発です。
実際にSpeedyBee F405 V4へ28を書き込んで試しましたが、Double Armも正常に動いています。
こういうところも含めて、自分がFalcoXで気に入っていた部分は残したいと思っています。
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